一种方向盘零偏角估计方法、装置、车辆及存储介质

摘要

本发明实施例公开了一种方向盘零偏角估计方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取车辆行驶数据集，车辆行驶数据集中至少包括当前采集时刻和上一采集时刻的车辆行驶数据；若车辆行驶数据集无异常且满足预设零偏角估计条件，将车辆行驶数据集代入预先构建的运动学模型中，生成目标运动学模型；对目标运动学模型进行扩展卡尔曼滤波，根据滤波结果确定方向盘零偏角；其中，预先构建的运动学模型为包含零偏角的自行车运动学模型。本发明实施例的技术方案，解决了车辆方向盘零偏角需要技术人员在车辆离线状态下才能进行估计的问题，通过改良的自行车运动学模型，在车辆驾驶过程中即可自动进行方向盘零偏角的估计，提升了方向盘零偏角估计效率。