车辆质心侧偏角的估计方法、装置、电子设备及介质

摘要

本发明涉及车辆行驶状态参数估计领域，具体而言，涉及一种车辆质心侧偏角的估计方法、装置、电子设备及介质。该方法包括以下步骤：采用滑模观测器，确定车辆质心侧偏角观测值；采用惯性测量单元，确定车辆质心侧偏角积分值；根据所述观测值、所述积分值和车速，采用模糊逻辑法，确定车辆质心侧偏角。该方法缓解了采用滑模观测器估计方式在中高速情况下不能很好的反映车辆真实质心侧偏角变化状态，以及采用惯性测量单元估计方式在低速时噪声较大的缺陷，所得车辆质心侧偏角更加准确可靠，并且不采用除车辆横向控制器所必须的基本传感器以外的直接测量单元，降低了成本。