一种大型零件用爬壁式高精度抛光机器人

摘要

本发明属于抛光设备技术领域，具体的说是一种大型零件用爬壁式高精度抛光机器人，包括抛光部件、一号电机、行走部件和连接架；本发明通过一号电机带动一号转动轴转动，进而带动抛光轮转动，进而带动抛光件对零件的局部表面进行抛光，同时二号电机带动二号转动轴转动，进而带动行走轮在零件上移动，进而带动抛光件对零件的全部表面进行抛光，进而实现零件表面的抛光，且一号吸附件能够绕一号筒状结构转动，进而一号吸附件对零件表面的磁力始终与零件的表面保持垂直，进而使抛光件对零件表面各处的正压力值始终保持不变，进而防止零件表面各处因正压力不一致而导致抛光程度不一致，进而提高零件表面各处抛光的均匀性，进而实现零件表面的均匀抛光。

说明书

技术领域

本发明属于抛光设备技术领域，具体的说是一种大型零件用爬壁式高精度抛光机器人。

背景技术

随着工业的高速发展，对零件的质量越来越高，很多零件加工之后需要通过抛光来改变表面的光滑度，使零件的表面质量满足要求，抛光是指利用机械、化学或电化学的作用，使零件表面的粗糙度降低，以获得光亮、平整表面的加工方法，并且不能改变工件的尺寸精度或几何形状精度，抛光时大多使用抛光机来进行工件的抛光，抛光机是使用电动机带动磨头对物体表面进行摩擦从而使物体表面变得光滑的一种工具。

现有的抛光机对大型零件进行抛光时，主要是以人工手持抛光机为主的抛光方法进行抛光，抛光受工作人员主管因素影响较大，容易导致抛光程度不一致。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提出的一种大型零件用爬壁式高精度抛光机器人。本发明主要用于解决现有的抛光机对大型零件进行抛光时，主要是以人工手持抛光机为主的抛光方法进行抛光，抛光受工作人员主管因素影响较大，容易导致抛光程度不一致的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明提供了一种大型零件用爬壁式高精度抛光机器人，包括抛光部件、一号电机、行走部件和连接架；所述连接架的一端设置所述抛光部件；所述抛光部件包括一号转动轴、抛光轮、转动架、一号吸附件和抛光件；所述一号转动轴与所述连接架转动连接；所述一号转动轴上设置所述抛光轮；所述抛光轮为圆柱状壳体结构；所述抛光轮中部设有一号筒状结构；所述一号筒状结构与一号转动轴固定连接；所述抛光轮内设置所述转动架；所述转动架的一端与所述一号筒状结构转动连接；所述转动架的另一端设置所述一号吸附件；所述一号吸附件为永磁铁材质制成；所述一号吸附件与所述转动架连接；所述抛光轮外设置所述抛光件；所述抛光件与所述抛光轮固定连接；所述抛光件用于实现零件表面的抛光；所述连接架上设置所述一号电机；所述一号电机与所述连接架固定连接；所述一号电机的转轴与所述一号转动轴通过一号皮带传动；所述连接架的另一端设置所述行走部件；所述行走部件包括二号电机、行走轮和二号转动轴；所述二号转动轴与所述连接架转动连接；所述二号转动轴上套设所述行走轮；所述行走轮与所述二号转动轴固定连接；所述连接架上设置所述二号电机；所述二号电机与所述连接架固定连接；所述二号电机的转轴与所述二号转动轴通过二号皮带传动。

工作时，将抛光机器人放置在待抛光零件的表面上，一号电机通过一号皮带带动一号转动轴转动，进而一号转动轴带动一号筒状结构转动，进而带动抛光轮转动，进而带动抛光件转动，进而抛光件对零件的局部表面进行抛光，同时二号电机通过二号皮带带动二号转动轴转动，进而带动行走轮转动，进而带动行走轮在零件的表面上滚动，进而带动连接架移动，进而带动一号转动轴移动，进而带动抛光轮移动，进而带动抛光件沿零件的表面移动，进而抛光件对零件的全部表面进行抛光，进而实现零件表面的抛光，且转动架与一号筒状结构转动连接，进而一号吸附件能够绕一号筒状结构转动，进而一号吸附件的工作面始终与工件的表面保持平行，进而一号吸附件对零件表面的磁力始终与零件的表面保持垂直，且大小保持不变，进而使抛光件对零件表面各处的正压力值始终保持不变，进而防止零件表面各处因正压力不一致而导致抛光程度不一致，进而提高零件表面各处抛光的均匀性，进而实现零件表面的均匀抛光，进而提高零件表面的抛光质量；现有的抛光机对大型零件进行抛光时，主要是以人工手持抛光机为主的抛光方法进行抛光，抛光受工作人员主管因素影响较大，容易导致抛光程度不一致，而本抛光机器人对零件表面各处的抛光程度一致，进而实现零件表面的均匀抛光，进而提高零件表面的抛光质量。

优选的，所述连接架的一端设有两个所述抛光部件；两个所述抛光部件之间通过固定架连接；所述固定架的两端对称设置所述一号转动轴；所述一号转动轴与所述固定架转动连接；所述固定架的两端对称设有三号转动轴；所述三号转动轴设置在两个所述一号转动轴之间；所述三号转动轴与所述固定架转动连接；所述固定架同一端的所述三号转动轴和所述一号转动轴通过三号皮带连接；两个所述三号转动轴上均设有一号齿轮；所述一号齿轮与所述三号转动轴固定连接；两个所述一号齿轮相互啮合。

通过两个一号齿轮的啮合，进而两个一号齿轮往相反的方向转动，进而两个一号转动轴往相反的方向转动，进而两个抛光轮往相反的方向转动，进而两个抛光件往相反的方向转动，进而两个抛光件对零件表面的摩擦力方向相反，进而零件表面对两个抛光件的摩擦力方向相反，进而使两个抛光件受到的摩擦力相互抵消，进而降低零件表面和抛光件之间的摩擦力对抛光件移动的影响，进而降低零件表面和抛光件之间的摩擦力对行走轮移动的影响，进而保证行走轮的匀速移动，进而保证抛光件的匀速移动，进而使抛光件与零件表面各处的接触时间一致，进而使抛光件对零件表面各处的抛光时间一致，进而防止零件表面各处因抛光时间不一致导致抛光程度不一致，进而提高零件表面各处抛光的均匀性，进而提高零件表面的抛光质量。

优选的，所述固定架的上方设有离心泵；所述离心泵的进料端与所述固定架固定连接；所述离心泵的出料端设有集尘袋；所述集尘袋与所述离心泵的出料端连通；所述集尘袋与所述固定架固定连接；所述一号电机的转轴顺时针转动。

在抛光的过程中，一号电机的转轴顺时针转动，进而带动靠近连接架的一号转动轴顺时针转动，进而带动靠近连接架的抛光件顺时针转动，同时带动另一个抛光件逆时针转动，进而抛光过程中产生的粉末被两个抛光件带到两个抛光件之间，同时离心泵工作，进而两个抛光件之间的粉末经过离心泵的进料端进入离心泵内，又经过离心泵的出料端进入集尘袋，进而将抛光产生的粉末收集起来，进而防止粉末散落在零件的表面，进而防止抛光的过程中抛光件和零件之间存在粉末，进而防止抛光件和零件之间的粉末对零件的表面造成刮擦，进而提高零件表面的抛光质量；同时防止抛光产生的粉末飞散到空气之中，进而防止工作人员呼吸时吸入空气之中的粉末，进而降低粉末对工作人员的伤害，进而实现对工作人员的有效保护。

优选的，所述行走轮为橡胶材料制成；所述行走轮内设有环状永磁铁；所述环状永磁铁与橡胶材料浇注在一起。

通过设置环状永磁铁，进而环状永磁铁对零件的表面产生磁力，进而增加行走轮对零件表面的正压力，进而增加行走轮和零件表面之间的摩擦力，进而降低行走轮在零件的表面打滑的几率，进而使行走轮在零件表面上匀速移动，进而使抛光件在零件表面上匀速移动，进而使抛光件与零件表面各处的接触时间一致，进而使抛光件对零件表面各处的抛光时间一致，进而防止零件表面各处因抛光时间不一致导致抛光程度不一致，进而提高零件表面各处抛光的均匀性，进而提高零件表面的抛光质量。

优选的，所述行走轮的外圆柱面上设有凹槽；所述凹槽沿圆周方向均匀间隔设置；两个所述凹槽之间设有气腔；所述凹槽一侧的侧壁上设有出气孔；所述出气孔设置在所述行走轮行走方向的后方；所述出气孔均匀间隔设置；所述出气孔与所述气腔连通。

通过设置出气孔，气腔内的空气能够通过出气孔进出，进而气腔能够产生变形，进而使行走轮与零件表面接触处的气腔产生变形，进而增加行走轮与零件表面之间的接触面积，进而增加行走轮和零件表面之间的摩擦力，进而降低行走轮在零件的表面打滑的几率，进而实现行走轮的稳定移动，进而实现抛光机器人的稳定工作；气腔变形时压缩气腔的体积，进而使气腔内的空气通过出气孔向外喷出，进而喷出的空气吹到行走轮的表面上，进而将行走轮表面上的粉末吹掉，进而防止行走轮的表面上吸附有粉末，进而防止行走轮上的粉末被带动行走轮和零件的表面之间，进而防止粉末对零件的表面造成刮擦，进而提高零件表面的抛光质量。

优选的，所述转动架与所述一号吸附件连接的一端设有滑轨结构；所述一号吸附件卡合在所述滑轨结构内；所述抛光轮的侧面设有开口。

通过一号吸附件与滑轨结构的卡合连接，进而一号吸附件能够从滑轨结构内取出，进而根据零件的抛光要求更换一号吸附件，进而根据零件的抛光要求改变一号吸附件的磁力，进而根据零件的抛光要求改变抛光件和零件表面之间的作用力，进而改变零件的抛光程度，进而使抛光机器人适用于不同的抛光要求，进而提高抛光机器人的适用范围。

优选的，所述固定架的两端对称设有挡板；所述挡板与所述固定架固定连接；所述挡板靠近所述抛光件的一端设有毛刷结构；所述毛刷结构的刷毛抵触在所述抛光件的表面上。

通过设置挡板，挡板防止粉末从抛光件和固定架之间的间隙内飞散出去，进而防止飞散出去的粉末散落在零件的表面，进而防止抛光的过程中抛光件和零件之间存在粉末，进而防止抛光件和零件之间的粉末对零件的表面造成刮擦，进而提高零件表面的抛光质量；同时防止飞散出去的粉末飞散到空气之中，进而防止工作人员呼吸时吸入空气之中的粉末，进而降低粉末对工作人员的伤害，进而实现对工作人员的有效保护；毛刷结构的刷毛抵触在抛光件的表面上，进而毛刷结构的刷毛将抛光件表面上的粉末进行清扫，进而防止抛光件表面上的粉末被带到抛光件和零件的表面之间，进而防止粉末对零件的表面造成刮擦，进而提高零件表面的抛光质量。

本发明的有益效果如下：

1.本发明中将抛光机器人放置在待抛光零件的表面上，一号电机通过一号皮带带动一号转动轴转动，进而一号转动轴带动一号筒状结构转动，进而带动抛光轮转动，进而带动抛光件转动，进而抛光件对零件的局部表面进行抛光，同时二号电机通过二号皮带带动二号转动轴转动，进而带动行走轮转动，进而带动行走轮在零件的表面上滚动，进而带动连接架移动，进而带动一号转动轴移动，进而带动抛光轮移动，进而带动抛光件沿零件的表面移动，进而抛光件对零件的全部表面进行抛光，进而实现零件表面的抛光，且转动架与一号筒状结构转动连接，进而一号吸附件能够绕一号筒状结构转动，进而一号吸附件的工作面始终与工件的表面保持平行，进而一号吸附件对零件表面的磁力始终与零件的表面保持垂直，且大小保持不变，进而使抛光件对零件表面各处的正压力值始终保持不变，进而防止零件表面各处因正压力不一致而导致抛光程度不一致，进而提高零件表面各处抛光的均匀性，进而实现零件表面的均匀抛光，进而提高零件表面的抛光质量；现有的抛光机对大型零件进行抛光时，主要是以人工手持抛光机为主的抛光方法进行抛光，抛光受工作人员主管因素影响较大，容易导致抛光程度不一致，而本抛光机器人对零件表面各处的抛光程度一致，进而实现零件表面的均匀抛光，进而提高零件表面的抛光质量。

2.本发明中通过两个一号齿轮的啮合，进而两个一号齿轮往相反的方向转动，进而两个一号转动轴往相反的方向转动，进而两个抛光轮往相反的方向转动，进而两个抛光件往相反的方向转动，进而两个抛光件对零件表面的摩擦力方向相反，进而零件表面对两个抛光件的摩擦力方向相反，进而使两个抛光件受到的摩擦力相互抵消，进而降低零件表面和抛光件之间的摩擦力对抛光件移动的影响，进而降低零件表面和抛光件之间的摩擦力对行走轮移动的影响，进而保证行走轮的匀速移动，进而保证抛光件的匀速移动，进而使抛光件与零件表面各处的接触时间一致，进而使抛光件对零件表面各处的抛光时间一致，进而防止零件表面各处因抛光时间不一致导致抛光程度不一致，进而提高零件表面各处抛光的均匀性，进而提高零件表面的抛光质量。

3.本发明中在抛光的过程中，一号电机的转轴顺时针转动，进而带动靠近连接架的一号转动轴顺时针转动，进而带动靠近连接架的抛光件顺时针转动，同时带动另一个抛光件逆时针转动，进而抛光过程中产生的粉末被两个抛光件带到两个抛光件之间，同时离心泵工作，进而两个抛光件之间的粉末经过离心泵的进料端进入离心泵内，又经过离心泵的出料端进入集尘袋，进而将抛光产生的粉末收集起来，进而防止粉末散落在零件的表面，进而防止抛光的过程中抛光件和零件之间存在粉末，进而防止抛光件和零件之间的粉末对零件的表面造成刮擦，进而提高零件表面的抛光质量；同时防止抛光产生的粉末飞散到空气之中，进而防止工作人员呼吸时吸入空气之中的粉末，进而降低粉末对工作人员的伤害，进而实现对工作人员的有效保护。

4.本发明中通过设置环状永磁铁，进而环状永磁铁对零件的表面产生磁力，进而增加行走轮对零件表面的正压力，进而增加行走轮和零件表面之间的摩擦力，进而降低行走轮在零件的表面打滑的几率，进而使行走轮在零件表面上匀速移动，进而使抛光件在零件表面上匀速移动，进而使抛光件与零件表面各处的接触时间一致，进而使抛光件对零件表面各处的抛光时间一致，进而防止零件表面各处因抛光时间不一致导致抛光程度不一致，进而提高零件表面各处抛光的均匀性，进而提高零件表面的抛光质量。

5.本发明中通过设置出气孔，气腔内的空气能够通过出气孔进出，进而气腔能够产生变形，进而使行走轮与零件表面接触处的气腔产生变形，进而增加行走轮与零件表面之间的接触面积，进而增加行走轮和零件表面之间的摩擦力，进而降低行走轮在零件的表面打滑的几率，进而实现行走轮的稳定移动，进而实现抛光机器人的稳定工作；气腔变形时压缩气腔的体积，进而使气腔内的空气通过出气孔向外喷出，进而喷出的空气吹到行走轮的表面上，进而将行走轮表面上的粉末吹掉，进而防止行走轮的表面上吸附有粉末，进而防止行走轮上的粉末被带动行走轮和零件的表面之间，进而防止粉末对零件的表面造成刮擦，进而提高零件表面的抛光质量。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明。

图1是本发明中抛光机器人的整体结构示意图；

图2是本发明中行走部件的结构示意图；

图3是图2中A处的局部放大图；

图4是本发明中一号齿轮的结构示意图；

图5是图4中B处的局部放大图；

图6是本发明中抛光轮的内部结构示意图；

图中：抛光部件1、一号转动轴11、一号皮带111、抛光轮12、一号筒状结构121、转动架13、滑轨结构131、一号吸附件14、抛光件15、一号电机2、行走部件3、二号电机31、行走轮32、环状永磁铁321、凹槽322、气腔323、出气孔324、二号转动轴33、二号皮带331、连接架4、固定架5、三号转动轴51、三号皮带511、一号齿轮512、离心泵52、集尘袋53、挡板54、毛刷结构541。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1、图2和图6所示，一种大型零件用爬壁式高精度抛光机器人，包括抛光部件1、一号电机2、行走部件3和连接架4；所述连接架4的一端设置所述抛光部件1；所述抛光部件1包括一号转动轴11、抛光轮12、转动架13、一号吸附件14和抛光件15；所述一号转动轴11与所述连接架4转动连接；所述一号转动轴11上设置所述抛光轮12；所述抛光轮12为圆柱状壳体结构；所述抛光轮12中部设有一号筒状结构121；所述一号筒状结构121与一号转动轴11固定连接；所述抛光轮12内设置所述转动架13；所述转动架13的一端与所述一号筒状结构121转动连接；所述转动架13的另一端设置所述一号吸附件14；所述一号吸附件14为永磁铁材质制成；所述一号吸附件14与所述转动架13连接；所述抛光轮12外设置所述抛光件15；所述抛光件15与所述抛光轮12固定连接；所述抛光件15用于实现零件表面的抛光；所述连接架4上设置所述一号电机2；所述一号电机2与所述连接架4固定连接；所述一号电机2的转轴与所述一号转动轴11通过一号皮带111传动；所述连接架4的另一端设置所述行走部件3；所述行走部件3包括二号电机31、行走轮32和二号转动轴33；所述二号转动轴33与所述连接架4转动连接；所述二号转动轴33上套设所述行走轮32；所述行走轮32与所述二号转动轴33固定连接；所述连接架4上设置所述二号电机31；所述二号电机31与所述连接架4固定连接；所述二号电机31的转轴与所述二号转动轴33通过二号皮带331传动。

工作时，将抛光机器人放置在待抛光零件的表面上，一号电机2通过一号皮带111带动一号转动轴11转动，进而一号转动轴11带动一号筒状结构121转动，进而带动抛光轮12转动，进而带动抛光件15转动，进而抛光件15对零件的局部表面进行抛光，同时二号电机31通过二号皮带331带动二号转动轴33转动，进而带动行走轮32转动，进而带动行走轮32在零件的表面上滚动，进而带动连接架4移动，进而带动一号转动轴11移动，进而带动抛光轮12移动，进而带动抛光件15沿零件的表面移动，进而抛光件15对零件的全部表面进行抛光，进而实现零件表面的抛光，且转动架13与一号筒状结构121转动连接，进而一号吸附件14能够绕一号筒状结构121转动，进而一号吸附件14的工作面始终与工件的表面保持平行，进而一号吸附件14对零件表面的磁力始终与零件的表面保持垂直，且大小保持不变，进而使抛光件15对零件表面各处的正压力值始终保持不变，进而防止零件表面各处因正压力不一致而导致抛光程度不一致，进而提高零件表面各处抛光的均匀性，进而实现零件表面的均匀抛光，进而提高零件表面的抛光质量；现有的抛光机对大型零件进行抛光时，主要是以人工手持抛光机为主的抛光方法进行抛光，抛光受工作人员主管因素影响较大，容易导致抛光程度不一致，而本抛光机器人对零件表面各处的抛光程度一致，进而实现零件表面的均匀抛光，进而提高零件表面的抛光质量。

如图1、图2、图4和图5所示，所述连接架4的一端设有两个所述抛光部件1；两个所述抛光部件1之间通过固定架5连接；所述固定架5的两端对称设置所述一号转动轴11；所述一号转动轴11与所述固定架5转动连接；所述固定架5的两端对称设有三号转动轴51；所述三号转动轴51设置在两个所述一号转动轴11之间；所述三号转动轴51与所述固定架5转动连接；所述固定架5同一端的所述三号转动轴51和所述一号转动轴11通过三号皮带511连接；两个所述三号转动轴51上均设有一号齿轮512；所述一号齿轮512与所述三号转动轴51固定连接；两个所述一号齿轮512相互啮合。

通过两个一号齿轮512的啮合，进而两个一号齿轮512往相反的方向转动，进而两个一号转动轴11往相反的方向转动，进而两个抛光轮12往相反的方向转动，进而两个抛光件15往相反的方向转动，进而两个抛光件15对零件表面的摩擦力方向相反，进而零件表面对两个抛光件15的摩擦力方向相反，进而使两个抛光件15受到的摩擦力相互抵消，进而降低零件表面和抛光件15之间的摩擦力对抛光件15移动的影响，进而降低零件表面和抛光件15之间的摩擦力对行走轮32移动的影响，进而保证行走轮32的匀速移动，进而保证抛光件15的匀速移动，进而使抛光件15与零件表面各处的接触时间一致，进而使抛光件15对零件表面各处的抛光时间一致，进而防止零件表面各处因抛光时间不一致导致抛光程度不一致，进而提高零件表面各处抛光的均匀性，进而提高零件表面的抛光质量。

如图1、图2和图4所示，所述固定架5的上方设有离心泵52；所述离心泵52的进料端与所述固定架5固定连接；所述离心泵52的出料端设有集尘袋53；所述集尘袋53与所述离心泵52的出料端连通；所述集尘袋53与所述固定架5固定连接；所述一号电机2的转轴顺时针转动。

在抛光的过程中，一号电机2的转轴顺时针转动，进而带动靠近连接架4的一号转动轴11顺时针转动，进而带动靠近连接架4的抛光件15顺时针转动，同时带动另一个抛光件15逆时针转动，进而抛光过程中产生的粉末被两个抛光件15带到两个抛光件15之间，同时离心泵52工作，进而两个抛光件15之间的粉末经过离心泵52的进料端进入离心泵52内，又经过离心泵52的出料端进入集尘袋53，进而将抛光产生的粉末收集起来，进而防止粉末散落在零件的表面，进而防止抛光的过程中抛光件15和零件之间存在粉末，进而防止抛光件15和零件之间的粉末对零件的表面造成刮擦，进而提高零件表面的抛光质量；同时防止抛光产生的粉末飞散到空气之中，进而防止工作人员呼吸时吸入空气之中的粉末，进而降低粉末对工作人员的伤害，进而实现对工作人员的有效保护。

如图3所示，所述行走轮32为橡胶材料制成；所述行走轮32内设有环状永磁铁321；所述环状永磁铁321与橡胶材料浇注在一起。

通过设置环状永磁铁321，进而环状永磁铁321对零件的表面产生磁力，进而增加行走轮32对零件表面的正压力，进而增加行走轮32和零件表面之间的摩擦力，进而降低行走轮32在零件的表面打滑的几率，进而使行走轮32在零件表面上匀速移动，进而使抛光件15在零件表面上匀速移动，进而使抛光件15与零件表面各处的接触时间一致，进而使抛光件15对零件表面各处的抛光时间一致，进而防止零件表面各处因抛光时间不一致导致抛光程度不一致，进而提高零件表面各处抛光的均匀性，进而提高零件表面的抛光质量。

如图3所示，所述行走轮32的外圆柱面上设有凹槽322；所述凹槽322沿圆周方向均匀间隔设置；两个所述凹槽322之间设有气腔323；所述凹槽322一侧的侧壁上设有出气孔324；所述出气孔324设置在所述行走轮32行走方向的后方；所述出气孔324均匀间隔设置；所述出气孔324与所述气腔323连通。

通过设置出气孔324，气腔323内的空气能够通过出气孔324进出，进而气腔323能够产生变形，进而使行走轮32与零件表面接触处的气腔323产生变形，进而增加行走轮32与零件表面之间的接触面积，进而增加行走轮32和零件表面之间的摩擦力，进而降低行走轮32在零件的表面打滑的几率，进而实现行走轮32的稳定移动，进而实现抛光机器人的稳定工作；气腔323变形时压缩气腔323的体积，进而使气腔323内的空气通过出气孔324向外喷出，进而喷出的空气吹到行走轮32的表面上，进而将行走轮32表面上的粉末吹掉，进而防止行走轮32的表面上吸附有粉末，进而防止行走轮32上的粉末被带动行走轮32和零件的表面之间，进而防止粉末对零件的表面造成刮擦，进而提高零件表面的抛光质量。

如图6所示，所述转动架13与所述一号吸附件14连接的一端设有滑轨结构131；所述一号吸附件14卡合在所述滑轨结构131内；所述抛光轮12的侧面设有开口。

通过一号吸附件14与滑轨结构131的卡合连接，进而一号吸附件14能够从滑轨结构131内取出，进而根据零件的抛光要求更换一号吸附件14，进而根据零件的抛光要求改变一号吸附件14的磁力，进而根据零件的抛光要求改变抛光件15和零件表面之间的作用力，进而改变零件的抛光程度，进而使抛光机器人适用于不同的抛光要求，进而提高抛光机器人的适用范围。

如图4和图5所示，所述固定架5的两端对称设有挡板54；所述挡板54与所述固定架5固定连接；所述挡板54靠近所述抛光件15的一端设有毛刷结构541；所述毛刷结构541的刷毛抵触在所述抛光件15的表面上。

通过设置挡板54，挡板54防止粉末从抛光件15和固定架5之间的间隙内飞散出去，进而防止飞散出去的粉末散落在零件的表面，进而防止抛光的过程中抛光件15和零件之间存在粉末，进而防止抛光件15和零件之间的粉末对零件的表面造成刮擦，进而提高零件表面的抛光质量；同时防止飞散出去的粉末飞散到空气之中，进而防止工作人员呼吸时吸入空气之中的粉末，进而降低粉末对工作人员的伤害，进而实现对工作人员的有效保护；毛刷结构541的刷毛抵触在抛光件15的表面上，进而毛刷结构541的刷毛将抛光件15表面上的粉末进行清扫，进而防止抛光件15表面上的粉末被带到抛光件15和零件的表面之间，进而防止粉末对零件的表面造成刮擦，进而提高零件表面的抛光质量。

工作时，将抛光机器人放置在待抛光零件的表面上，一号电机2通过一号皮带111带动一号转动轴11转动，进而一号转动轴11带动一号筒状结构121转动，进而带动抛光轮12转动，进而带动抛光件15转动，进而抛光件15对零件的局部表面进行抛光，同时二号电机31通过二号皮带331带动二号转动轴33转动，进而带动行走轮32转动，进而带动行走轮32在零件的表面上滚动，进而带动连接架4移动，进而带动一号转动轴11移动，进而带动抛光轮12移动，进而带动抛光件15沿零件的表面移动，进而抛光件15对零件的全部表面进行抛光，进而实现零件表面的抛光，且转动架13与一号筒状结构121转动连接，进而一号吸附件14能够绕一号筒状结构121转动，进而一号吸附件14的工作面始终与工件的表面保持平行，进而一号吸附件14对零件表面的磁力始终与零件的表面保持垂直，且大小保持不变，进而使抛光件15对零件表面各处的正压力值始终保持不变，进而防止零件表面各处因作用力不一致而导致抛光程度不一致，进而提高零件表面各处抛光的均匀性，进而实现零件表面的均匀抛光，进而提高零件表面的抛光质量；现有的抛光机对大型零件进行抛光时，主要是以人工手持抛光机为主的抛光方法进行抛光，抛光受工作人员主管因素影响较大，容易导致抛光程度不一致，而本抛光机器人对零件表面各处的抛光程度一致，进而实现零件表面的均匀抛光，进而提高零件表面的抛光质量。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。