一种基于神经动力学的三轮全向移动机器人状态调整方法

摘要

本发明公开了一种基于神经动力学的三轮全向移动机器人状态调整方法，基于神经动力学公式，设计新型性能指标；最小化该新型性能指标，建立相应的速度层状态调整方案，受约束于移动平台的运动学方程、移动平台三个全向驱动轮的旋转角度极限和旋转角速度极限、机器人关节的角度极限和速度极限；将状态调整方案转化为一个二次型优化问题，并采用数值算法对其进行求解；根据求解结果，下位机控制器驱动移动平台的三个全向轮和机器人的各个关节使得移动机器人调整到期望状态。该方法操作方便，能规范、有效地在速度层上实现三轮全向移动机器人在不同状态之间的自动调整，使其快速、精确地到达期望状态。