机械臂动态避碰规划方法

摘要

本发明公开了一种机械臂动态避碰规划方法，该方法包括如下步骤：S1、构建机械臂的系统动态方程；S2、依据所述系统动态方程计算所述机械臂的原始预测函数；S3、构建环境惩罚模型；S4、依据所述原始预测函数和环境惩罚模型构建目标预测函数；S5、对所述目标预测函数进行优化，以获得控制序列；S6、依据所述控制序列训练所述环境惩罚模型，直至所述环境惩罚模型收敛；本发明的控制效果好、鲁棒性强且支持在线优化。