一种融合相机、轮速计和单UWB信息的机器人室内定位方法

摘要

一种融合相机、轮速计和单UWB信息的机器人室内定位方法，包括以下步骤：S1、基于滑动窗口紧耦合视觉、轮速计和UWB测量信息的非线性优化框架,系统输入为视觉、轮速计和UWB原始测量信息，输出为对应测量时刻的机器人位置；S2、基于视觉和轮速计的系统联合鲁棒快速初始化流程；S3、相机与轮速计的外参在线实时标定过程，减小相机与轮速计外参误差对系统定位精度的影响；S4、由于轮速计测量频率远高于相机频率，对轮速计测量预积分过程，并同时对轮速计测量误差进行积分传播，避免了系统状态因优化调整时需要不断对轮速计进行积分的过程；S5、UWB基站位置自动初始化流程。本发明无需修改环境，UWB信息的加入保证了系统的长时间估计一致性和定位精度。