基于高阶滑膜跟踪微分器的加速度估计方法、系统、设备和介质

摘要

本发明公开了一种基于高阶滑膜跟踪微分器的加速度估计方法、系统、设备和介质，所述方法包括：利用增广最小二乘法对速度进行参数辨识，得到速度估计的最大测量噪声幅值；根据所述速度估计的最大测量噪声幅值，使用一阶滑膜跟踪微分器精确估计目标的速度，得到目标速度的估计值；根据所述目标速度的估计值，得到加速度估计的最大测量噪声幅值；根据所述加速度估计的最大测量噪声幅值，使用高阶滑膜跟踪微分器精确估计目标的加速度，得到目标加速度的估计值。本发明使用增广最小二乘法进行参数辨识，分别获得速度和加速度估计的最大测量噪声幅值；同时使用高阶滑膜跟踪微分器，保证了加速度估计值能够达到要求的精度。