一种基于跟踪微分器的智能车辆加速度闭环控制方法

摘要

为了满足智能车辆进行L3及以上级别智能驾驶的需求,文章开发了一种基于跟踪微分器的加速度闭环控制方法。该方法采用跟踪微分器对加速度进行辨识,并对加速度进行闭环控制。其上层控制器根据车辆的当前速度、目标速度以及加速或者减速的距离计算一个加速度指令,并通过CAN网络将该指令发送到加速度闭环控制器中,从而实现对智能车辆进行加速或减速的纵向控制。实车实验结果表明,采用本方法的加速度闭环控制系统运行在加速度全范围且驱动矩及制动转矩不受限的区域,稳态误差控制在±0.2 m/s^(2)的范围内;在加速度小于1 m/s^(2)区域,控制精度更高,稳态误差控制在±0.1 m/s^(2)范围内。