一种刮板输送机位姿模型建立方法和系统

摘要

本发明公开了一种刮板输送机位姿模型建立方法和系统，该方法包括：建立基准坐标系OXYZ，在依次联接在多个中部槽中，定义第一个中部槽的与第二个中部槽形成间隙的一侧的顶点为坐标原点O，第一个中部槽长度方向为X轴，宽度方向为Y轴，垂直于中部槽平面方向为Z轴；定义位姿模型各个参量，定义刮板输送机中部槽的长度为L，宽度为H；以刮板输送机中部槽中心点为位置标准点，在弯曲状态下刮板输送机中部槽相邻两个中部槽之间间形成的夹角定义为αi，因夹角致使两刮板输送机中部槽另一侧存在间距，将此间距定义为a；在整个弯曲状态中，各刮板输送机的中部槽与水平面的夹角定义为θi；对刮板输送机的复杂运行状况进行简化推导形成位姿模型。