无人机仿生配对控制方法及无人机集群蜂拥飞行控制方法

摘要

本发明公开了一种无人机仿生配对控制方法及无人机集群蜂拥飞行控制方法，包括：获取配对的无人机实时的当前位置；输入到预先构建的配对距离调节模型，得到距离调节数据，根据距离调节数据对配对的无人机进行距离调节；所述预先构建的配对距离调节模型利用平方律误差滑模面进行构建。优点：为实现配对无人机的精准距离控制，提出了一种平方律误差滑模面，针对性设计了配对滑模控制器，能够很好满足应用需求；对Olfati‑Saber所提出的蜂拥控制框架进行了改进，增加了配对控制项，相应地修正了势场力，此方法具有配对无人机之间的距离指数收敛、集群无碰撞蜂拥两个重要性能。