一种基于梯形规划的机械臂多关节轨迹时间同步方法

摘要

本发明涉及一种基于梯形梯形规划的机械臂多关节轨迹时间同步方法，其针对多关节机械臂的初始位姿和终点位姿，首先使用逆解算法计算出各个关节的初始角度序列和重点角度序列，然后采用经典的梯形轨迹规划方法求出每个关节的短时梯形轨迹参数，然后计算每个关节的总运行时间，并从中选择出总运行时间最大的关节；最后结合所选出的总运行时间最大的关节的梯形轨迹参数对其他关节的短时梯形轨迹进行修正，将不同的运动时间修正为相同的运动时间，实现各个关节之间同时启动同时停止的目的。