一种适用于室内停车场的语义地图构建及定位方法

摘要

本发明公开了一种适用于室内停车场的语义地图构建及定位方法，通过单目相机和四个环视鱼眼相机采集停车场图像数据；经图像处理技术将采集的数据投影为相机图像‑路面鸟瞰图；通过卷积神经网络模型对图像进行语义分割，并使用车位提取算法生成停车位，从而获得带语义信息的停车场数据；通过回环检测和位姿图优化的方法生成全局停车场语义地图；通过相机和惯性测量单元融合定位车辆，并使用扩展卡尔曼滤波平滑估计的轨迹。本发明不仅提高了停车场视觉语义SLAM的建图精度，而且降低了现有的位姿优化算法的复杂度，满足了视觉SLAM实时性的要求。