一种可碰撞检测机械臂采摘场景下的避障问题处理方法

摘要

本发明属于工业机器人运动规划领域，公开了一种可碰撞检测机械臂采摘场景下的避障问题处理方法。本发明将碰撞检测时机械臂连杆与障碍物位置关系的三维空间问题转化为线段与球体和圆柱体的计算问题。将果实用球体表示，树枝用圆柱体表示，机械臂连杆用线段表示，进而将避障问题简化为求解线段与球体或者圆柱体不相交情况下解的情况。本发明不涉及复杂的数学计算，只是进行随机点产生，所有的计算仍停留在三维空间中，大大降低了计算的复杂度，适合应用于机械臂采摘设备。