一种自动驾驶车辆脱困的路径规划方法、系统、车辆及存储介质

摘要

本发明公开一种自动驾驶车辆脱困的路径规划方法，包括：感知环境：接收并处理车辆环境传感器的信息；获取本车的定位信息；判断是否能避过障碍物，若是则进入第一路径规划，若否则进行第二路径规划，通过先倒车后然后按照第一路径规划的方式重新规划当前位姿到目标位姿的路径，直至避过障碍物。本发明通过加入传感器感知的环境信息，实时计算车辆与障碍物没有碰撞的距离，能够适应障碍物的不同位置，具有广泛的应用场景；并且设计的路径规划模块能够以简洁明了的路径规划解决在距离障碍物过近或没有避障成功的条件下，车辆自动驾驶脱困的问题。