基于光流跟踪和特征匹配的回环检测及视觉SLAM方法

摘要

本发明涉及一种基于光流跟踪和特征匹配的回环检测及视觉SLAM方法，属于机器人定位与导航技术领域。本发明设计了基于光流跟踪和特征匹配的视觉SLAM算法框架，该框架分别对视觉里程计、回环检测等模块进行了优化设计。在视觉里程计模块，将LK光流法引入到基于点线特征的数据关联中，设计了基于光流跟踪和点线特征匹配的视觉里程计算法，提高了算法的快速性；在回环检测模块，将图像信息的全局特征算子和局部特征算子相结合，设计了基于点线特征的回环检测算法，提高了算法的准确性。最后开展了算法的实现工作和实验对比研究，该实验在室内EuRoC数据集上进行，实验结果表明本文算法相较于ORB‑SLAM算法具有更高的定位精度和鲁棒性能。