机械臂的位姿误差的检测方法及系统

摘要

本发明提供了一种机械臂的位姿误差的检测方法及系统，利用一测试平台进行检测，首先将标定板设置于机械臂的执行器末端，将摄像头设置于测试平台的移动端，对机械臂与摄像头进行手眼标定，得到机械臂的执行器末端与摄像头之间的位姿转换关系；在一测试位姿信息的控制下机械臂及测试平台均移动至相应位姿；摄像头拍摄标定板的原始图像，并提取出原始图像中对应标定板的图像特征；将图像特征映射至一理想标定板图像中进行特征比对即可得到机械臂的位姿误差。本发明利用测试平台替代人工改变机械臂到达的位姿，所以理论上可以检测连续、大量的点位，可完成整个测量空间点的位姿误差的全自动测量，机械臂的位置和姿态可同步检测。