大部件自动对接误差控制及对合位姿规划技术

摘要

本文针对自动化对接装配过程,分析了可能的误差产生环节和控制方法;针对产品变形大的特点,提出了针对实测数据的最优对合姿态规划方法,结合试验过程,探讨了对接精度以及协同运动精度的测定方法等.利用配合区扫描数据规划对合姿态，利用配合区测量特征数据规划对合姿态，测量点加权位姿拟合方法，通过控制定位器的安装误差、提高定位器的运动精度、控制现场测量误差等系列技术手段可以提高自动化对接平台的对接精度;针对产品变形对装配准确度的影响，可以针对产品结构特点，采用基于实测数据的对合位姿规划技术来优化最终对合位姿。本文提出的对接平台误差控制方法和基于实测数据的对合位姿规划方法经实践检验可行实用，能有效提高部件的装配准确度，对自动化装配中产品变形适应技术的研究有借鉴作用。