柔性条件下医用机械臂位姿误差模型的建立

摘要

为了探究由连杆、关节柔性因素引起的医用机械臂位姿误差,建立具有关节、连杆柔性的医用机械臂模型,理论推导机械臂的综合位姿误差,基于Adams软件对不同工况下的机械臂位姿误差进行仿真分析。结果表明,随着关节刚度系数增大,末端执行器位姿误差减小,且减小趋势越趋急剧。本研究可为医用机械臂末端床板的位姿精度补偿提供参考。