用于车队间距控制的分布式控制器设计方法

摘要

本发明公开了用于车队间距控制的分布式控制器设计方法，包括：获取车队所有车辆的运动状态信息和环境信息，构建车辆动力学状态空间方程和包含N+1个顶点的增广有向图，其中N为车辆总数；基于车辆间的信息相对误差，构建控制输入方程，所述控制输入方程通过引入加权参数实现对自身信号的增强和对领域信息的削弱；求解所述控制输入方程，得到控制器反馈增益和耦合强度。本申请提充了一种能有效解决涉及有向拓扑结构的车辆间距控制的鲁棒性问题，本申请的车队控制的鲁棒性仅取决于引入的加权参数，而不再取决于车辆数量N和拓扑结构；并且避免了现有技术中常见的耦合强度c上的反馈高增益问题。