一种自适应管道行走机器人控制方法及控制系统

摘要

一种自适应管道行走机器人控制方法及控制系统，自适应管道行走机器人具有多组可变幅行走机构，多组可变幅行走机构共同用于在管道内行走；控制方法包括以下步骤：获取每组可变幅行走机构与管道内壁之间的接触压力数据，并确定多组接触压力数据中最小的一组为判定压力数据；根据判定压力数据调整可变幅行走机构的变幅动作，变幅动作包括保持、降幅、增幅。本发明通过检测接触压力数据，可以直接有效的知晓管道内壁管径的变化状态；以判定压力数据作为调整可变幅行走机构的变幅动作的依据，可以保证可变幅行走机构的行走能力。本发明依据接触压力数据自动对可变幅行走机构进行调整，保证了可变幅行走机构与管道内壁的稳定接触。