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声明
第1章绪论
1.1课题来源及其研究的目的、意义
1.1.1所选课题的题目
1.1.2课题研究的目的、意义
1.2和本课题有关的国内外研究现状分析
1.3研究目标、研究内容和拟解决的关键问题
1.4拟采取的研究方法、技术路线
1.5预期的研究成果和创新点
1.6本章小结
第2章自适应管道清洁机器人的主体机构设计
2.1管道清洁机器人的主体设计方案
2.2管道清洁机器人的主体性能指标
2.3管道清洁机器人的系统组成
2.4管道清洁机器人主体机构设计
2.4.1管道清洁机器人主体尺寸大小的确定
2.4.2管道清洁机器人移动载体设计
2.4.3移动载体驱动方式的设计
2.4.4清扫作业装置的设计
2.4.5定位导向装置的设计
2.5本章小结
第3章管道清洁机器人控制系统硬件设计
3.1控制系统总体结构设计
3.2 ATmega64主控芯片介绍
3.3车载控制系统硬件设计
3.3.1履带轮电机驱动模块的设计
3.3.2通信模块的设计
3.3.3清洗刷头信号采集模块设计
3.3.4定位导向装置硬件设计
3.4主控制箱硬件设计
3.4.1 4X4矩阵键盘设计
3.4.2摇杆电路设计
3.4.3 128×64液晶显示电路设计
3.5硬件抗干扰设计
3.6本章小结
第4章管道清洁机器人控制系统软件设计
4.1软件总体设计方案
4.2 ICCAVR简介
4.3车载控制系统软件设计
4.3.1履带轮电机驱动模块软件设计
4.3.2刷头信号采集模块程序设计
4.4 RS485通信模块程序设计
4.5主控制箱程序设计
4.5.1 4X4矩阵键盘程序设计
4.5.2 128×64液晶显示程序设计
4.6软件抗干扰设计
4.7本章小结
第5章总结与展望
参考文献
致谢
作者在攻读学位期间发表的论文