一种基于鼠脑视觉通路与内嗅—海马认知机理的情景记忆模型构建方法

摘要

本发明提出一种基于鼠脑视觉通路与内嗅—海马认知机理的情景记忆模型构建方法，属于机器人环境认知与导航技术领域，主要应用于智能移动机器人的环境认知和导航，完成环境认知地图构建及面向目标导航等任务。采集环境的图像信息及机器人的角度与速度，角度与速度输入内嗅—海马CA3神经计算模型得到机器人的精确位置、方向信息；视觉信息输入视觉通路计算模型得到当前机器人视野内的情景信息。将上述两路信息融合并存储在具有拓扑结构关系的记忆单元模型中。利用情景信息对机器人探索过程中的路径积分误差进行纠正，进而构建环境表达的情景认知地图。