多UAV协同轨迹规划方法及系统、设备、存储介质

摘要

本发明公开了一种多UAV协同轨迹规划方法及系统、设备、存储介质，所述多UAV协同轨迹规划方法先建立协同轨迹优化的约束模型和目标函数，将协同轨迹规划问题描述为参数最优化问题，然后，结合飞行器性能模型，采用B样条曲线参数化表示UAV轨迹，最后采用进化方法对参数最优化问题进行求解，得到满足空间协同要求和时间协同要求的协同轨迹，实现了多UAV轨迹间的时空协同。