一种空间机械臂避障路径规划系统、方法、计算机设备及存储介质

摘要

本发明属于空间机械臂技术领域，公开了一种空间机械臂避障路径规划方法，包括以下步骤：步骤1：设计用于空间机械臂避障的强化学习算法；步骤2：将每节机械臂都视为智能体，用强化学习算法对各节机械臂进行离线训练，获取各个智能体的状态‑动作值函数表；步骤3：空间机械臂在作业过程中，将各个关节角变化转换为利用逆运动学求出的关节角度值；当空间机械臂靠近障碍物时，相应的臂杆进入到危险状态，这时智能体自动根据状态‑动作值函数表选择相应的动作对障碍物进行避障。使用该方法能使空间机械臂在对固定目标进行跟踪的同时，实现对固定或移动障碍物的有效避障，具有在复杂动态环境下较强的适应性和决策能力。