一种基于单目相机视觉标靶定位的机械臂引导方法

摘要

一种基于单目相机视觉标靶定位的机械臂引导方法，属于计算机视觉与机器人领域，解决如何满足复杂环境光线下机械臂对视觉引导作业的灵活性、可靠性以及精度的要求的问题；灵活使用不同尺寸、不同编码、不同结构的标签码定制视觉标靶，定制完成后对标靶进行标定，在提高视觉标靶灵活性的同时保证精度；使用多级曝光图像进行视觉标靶检测与位姿求解，通过多级曝光采集图像，并提供一种视觉标靶的检测与位姿解算方法，在保证检测与定位精度的同时，提高视觉标靶的环境鲁棒性以及精度；定位完成后对视觉定位结果进行评估，有利于不同场景下的可靠性需求；具备成本低廉、算法计算复杂度低、精度高、鲁棒性强的特点，可灵活部署至各种机械臂作业场景。