一种工业机器人抓取安全控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种工业机器人抓取安全控制系统，包括力监测模块，用于测量机器人抓取末端受力信息；位移监测模块，用于测量机器人抓取末端位移信息；真空吸取模块，用于真空下吸取待装产品；控制单元，用于接收机器人抓取末端的受力信息、位移信息、真空压力信息，并根据受力信息、位移信息控制机器人抓取末端的移动、控制真空吸取模块对待装产品的吸取。并公开了控制方法，基于抓取末端的受力以及位移的双重反馈的抓取控制，得到最佳的抓取位置，可避免压伤产品或负载不够、位移不到位引起的抓取效果不佳，抓取过程的高安全性和可靠性。