産業用ロボットと環境の安全な接触動作を実現するセンサレス力制御の一手法

摘要

現在，製造現場における産業用ロボットの利用は，適切な関節の自由度やサイズを選択することで多用途に及hでいる．また，力制御の実用化が実現すれば，環境に対して柔軟な動作を取る，能動的に接触状態を制御することが可能になる．従って，飛躍的に産業用ロボットの安全性と利便性が向上し，研磨や人間との協調作業などの高度な作業への適用が期待できる．しかしながら，ロボットと環境が接触した直後においては，ロボットの慣性エネルギーによって衝撃力が生じ，力制御の応答を著しく悪化させる．そこで，握案法ではロボットの慣性エネルギーとI-Pカコントローラの動作について着目し，接触直後から優れた接触動作を実現する．また，3-DOF産業用ロボットをベースとしたシミュレーションによって有効性を確認する．