一种船载稳定平台镇定控制抗饱和方法

摘要

本发明公开了一种船载稳定平台镇定控制抗饱和方法，包括以下步骤：设计船载稳定平台的虚拟控制镇定函数；设计船载稳定平台抗饱和镇定控制律：定义新的误差向量、设计如下辅助动态系统、设计分段连续函数向量、设计船载稳定平台镇定控制律。本发明通过设计新型辅助动态系统，并将其状态向量引入船载稳定平台镇定控制律设计中，可以有效补偿船载稳定平台控制输入饱和的影响，保证存在输入饱和情况下的船载稳定平台镇定控制。本发明设计的基于连续函数向量的辅助动态系统，能够在船载稳定平台输入饱和再次发生时仍具有输入饱和补偿能力。