基于权重分配的机器人视觉伺服与人机交互混合操控方法

摘要

本发明涉及一种基于权重分配的机器人视觉伺服与人机交互混合操控方法，首先，分别建立视觉控制与人机交互控制的模型，计算出二者的控制输出，再由模糊控制器计算权重分配，将融合后的控制量输入到机器人关节伺服控制系统中，控制机器人运动。有益效果在于，通过动态的控制权重分配，将机器人视觉伺服控制和人机交互控制两种不同自主性的控制模式进行了融合，使得人的控制输入能够参与到机器人控制回路中，增加了系统控制输入的多样性和系统控制目标的开放性，本发明适合于应用到开放场景的视觉观察任务上。