一种无刷直流电机基于神经网络前馈补偿的控制方法

摘要

本发明公开了一种无刷直流电机基于神经网络前馈补偿的控制方法，包括：将无刷直流电机作为一个2阶非线性系统；通过控制对象的期望与当前电机的转速或电流之差计算位置误差；通过将系统的输入u设计为基于前馈加补偿的PD控制率，得到闭环控制系统的方程；建立三层径向基函数神经网络，对环境境因素对电机的扰动的表达式用该三层径向基函数神经网络进行逼近；将RBF神经网络的输出作为无刷直流电机的扰动的补偿；将系统的输入设计为无刷直流电机RBF基于神经网络前馈补偿的PD自适应控制律：确定估计的权值向量的更新规则;实现了电机控制的自适应调节，所作用的系统响应速度快且波动小、位置精度高，也可较好处理系统中的不确定性。