一种多机器人数据交互系统和多机器人控制方法

摘要

本发明公开了一种多机器人数据交互系统和多机器人控制方法，总控服务器采用多背包问题来求解实现多机器人焊接任务均衡分配的优化算法，根据工件类型通过TCP协议向主机PC1和PC2分别下发焊接和打磨任务，并规划最优无碰撞路径。然后，焊接机器人配合焊缝跟踪器和熔池监测摄像头执行焊接任务。焊接完成后，打磨机器人根据CCD相机获得的焊缝缺陷信息，将位置坐标通过交换机传输给打磨机器人，执行逐点的打磨任务。整个作业过程中，各机器人位置坐标通过交换机实现交互，计算机器人之间的空间距离，并执行避障措施，实现焊接/打磨多机器人协同作业。