双向可变刚度柔性折纸机械爪

摘要

本发明涉及一种双向可变刚度柔性折纸机械爪，由驱动结构和双向柔性爪结构组成，驱动机构包括电机、滑块、丝杠、滑台和连接板，双向柔性爪机构包括两个柔性爪组件，柔性爪组件包括弹簧、折纸骨架、柔性膜和刚性约束线。电机与丝杠相连，丝杠与滑台配合，驱动丝杠可使滑台前后运动。滑台与弹簧连接，滑台压缩或拉伸弹簧，弹簧组装进折纸骨架，可将所受到滑台施加的力传递给折纸骨架，由于硅胶模固连骨架一侧，两侧受力不均衡，骨架会发生弯曲。约束线连接骨架另一侧至滚轴，当骨架弯曲至要求角度，滚轴固定约束线，继续压缩弹簧，约束线绷紧，骨架保持状态，完成抓取工作。本发明通过简单结构，成功实现柔性抓取的同时还可实现机械爪的刚度可变。