具有柔性浮动手爪和并联腕的装配机械手设计

刘延龙; 汪法根; 金建新

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机器人化装配[1]是机器人研究与应用的一个热点.采用机器人进行自动化装配可以提高产品的生产效率和装配质量.而异形薄壁零件的自动化装配存在两大困难,即柔性抓取和姿态调整.装配机械手以吸盘作手爪可以实现柔性抓取,采用浮动结构可以实现准确定位,以并联机构作手腕可以实现调姿要求.本文介绍了柔性浮动手爪和并联手腕的的设计思想和关键技术.

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来源
《机械》 |2002年第6期|50-52|共3页
作者
刘延龙; 汪法根; 金建新;
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作者单位

华中科技大学,机械学院,湖北,武汉,430074;

中国工程物理研究院,机械制造工艺研究所,四川,绵阳,621900;

中国工程物理研究院,机械制造工艺研究所,四川,绵阳,621900;

华中科技大学,机械学院,湖北,武汉,430074;

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正文语种 chi
中图分类机械设计;
关键词
自动化装配; 装配机械手; 柔性浮动手爪; 并联手腕;

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