薄壁异型零件装配机器人的并联手腕设计与研究

摘要

针对薄壁异型零件机器人化装配的重要性与复杂性以及目前机器人装配的技术不足,中国工程物理研究院机械制造工艺研究所进行了薄壁异型零件装配机器人的预先研究.机器人手腕是该装配机器人的关键机构.该文围绕手腕设计与应用中的有关问题进行了研究,内容包括并联机构的构型设计、并联手腕的运动学分析和奇异性分析以及相关实验.根据空间机构的组成原理,结合典型并联机构的结构特点,探讨了一般并联机构和具有被动链并联机构的构型设计方法;分析了并联机构与其支链在自由度与约束方面的本质联系,并根据等价并联机构之间的联系,总结了并联机构构型设计与演变的基本法则.作为设计实例,给出了并联手腕的两种设计方案及其具体结构.

目录

文摘

英文文摘

1绪论

1.1课题的来源、目的及意义

1.2手腕的结构形成

1.3并联机构综述

1.4本文的主要研究内容

2手腕的设计

2.1空间机构的组成原理

2.2并联机构的构型设计

2.3并联手腕的构型设计

2.4并联手腕的结构与原理

2.5小结

3手腕的运动学分析

3.1手腕的位置分析

3.2手腕的速度分析

3.3手腕的加速度分析

3.4小结

4手腕的奇异性分析

4.1螺旋理论简介

4.2手腕的自由度分析

4.3奇异性分析

4.4小结

5实验研究

5.1实验目的与原理

5.2实验装置

5.3实验方法

5.4实验结果

5.5结论

6总结与展望

6.1全文总结

6.2研究展望

致谢

参考文献

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