一种基于势场模型的无人汽车避撞控制方法及系统

摘要

本发明涉及汽车避撞控制领域，具体涉及一种基于势场模型的无人汽车避撞控制方法及系统；所述系统中包括势场模型构建模块，MPC避撞路径规划模块，MPC控制模块和车辆模型模块；势场模型用于计算避撞路径离散点，MPC避撞路径规划模块用于优化避撞路径离散点，MPC控制模块根据侧向位移和横摆角以及汽车的实际状态量优化求解汽车的前轮转角，并输入到车辆模型模块，车辆模型模块用于输出车辆的实际状态量。本发明在传统的追踪控制之上增加了一个路径规划，能够通过将势场最小离散点进行优化，规划路径，随后通过追踪控制进行路径追踪，实现动态交通环境下的避障控制，提高避障过程中路径的光滑性和同行效率。