一种具有多自由度的机器人手臂单元

摘要

本发明公开一种具有多自由度的机器人手臂单元，包括底座、第一节臂、第二节臂以及执行端，连接座组件包括固定座、球体结构以及与球体结构适配的球形壳体，球体结构的两侧分别固定连接有沿径向分布的第一固定杆和第二固定杆，第一固定杆与执行端固定连接，第二固定杆的末端与设于固定座内的第一导轨结构连接，并在第一导轨结构上安装有用于驱动第二固定杆末端的驱动单元。本发明机器人手臂单元，其执行端具有摆动方向的自由度以及转动的自由度，可以使手臂末端的执行端在工作区域内任意位置、任意角度进行工作，较其他自由度较少的机械手臂运动更加灵活。