用于领航跟随型多智能体编队路径规划的方法和存储介质

摘要

本发明公开了一种用于领航跟随型多智能体编队路径规划的方法，该方法包括：步骤S1：领航智能体根据引力势场法初始化Q值；步骤S2：领航智能体根据模拟退火法动态调整ε贪婪法中的探索概率，进行动作选择；步骤S3：领航智能体根据虚拟障碍物填充避障策略和动态障碍物避障机制规避障碍物；步骤S4：领航智能体执行动作并获得回报，根据回报更新Q值，领航智能体将移动后位置传输至跟随智能体，直至领航智能体达到预设训练次数；步骤S5:跟随智能体根据所述领航智能体当前位置信息获取期望目标位置，根据代价函数选择代价最小的状态对应的动作并执行。