基于微分动态规划的路径轨迹规划方法及系统

摘要

本公开提供一种基于微分动态规划的路径轨迹规划方法及系统。在一个实施例中，在驾驶空间内确定从ADV的当前位置到期望位置的多条路线。针对多条路线中的每条路线确定目标函数，以自主控制ADV沿着路线行进，并针对每个目标函数，根据一组约束执行微分动态规划(DDP)优化，以生成路径轨迹。确定是否路径轨迹中的至少一个满足每个约束，并且响应于路径轨迹满足每个约束，选择路径轨迹用于将ADV从当前位置导航到期望位置。