手术器械夹持力自适应控制系统及控制方法和手术机器人

摘要

本发明提供了一种手术器械夹持力自适应控制系统及控制方法和手术机器人、计算机存储介质，所述手术器械夹持力自适应控制方法包括：获取手术器械和被夹持组织的图像信息；识别所述图像信息中的所述手术器械和所述被夹持组织的信息；以及，根据识别到的所述手术器械和所述被夹持组织的信息，获取所述手术器械对所述被夹持组织所施加的夹持力信息，以控制所述手术器械对所述被夹持组织所施加的夹持力。本发明的技术方案能够自适应匹配夹持力的输出，防止手术操作中夹持力过度造成的组织损伤，提高了手术的精度和质量。