一种基于感知阵型的无人机蜂群动态侦察任务调度系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于感知阵型的无人机蜂群动态侦察任务调度系统及方法，所述系统包括设置在前端的任务规划模块、中端的任务调度模块和后端的航迹优化模块，该系统可在最大限度提升定位精度的同时减少蜂群能耗，提高蜂群效费比。所述调度方法在计算无人机蜂群当前位置信息的情况下，依据蜂群实时位置信息通过角色转换、联合优化的步骤，搭建了基于感知阵型的任务效能与任务代价联合优化的动态模型，该模型采用角色转换机制完成蜂群定位中的角色变化，从而实现对无人机蜂群的自组织协同簇群调度，大大降低协同难度及复杂度，快速对无人机群进行调度，输出最优簇群，高效实现蜂群的协同感知定位。