基于软体臂的重叠光信号触觉传感系统及其触觉检测方法

摘要

本发明公开了基于软体臂的重叠光信号触觉传感系统及其触觉检测方法。本发明包括软体臂执行机构、柔性电路层、发光二极管、光传感器和弹性光反射层。柔性电路层套置在软体臂执行机构的外侧。弹性光反射层套置在柔性电路层的外侧。弹性光反射层与柔性电路层之间留有间隙。柔性电路层和弹性光反射层均具有弹性。柔性电路层的外侧壁上安装有多个发光二极管和多个光传感器。本发明在软体机器人的内侧形成光信号网络，通过软体机器人触碰外部物体发生的变形来使得光信号网络发生变化，从而检测出被触碰的位置。此外，本发明配合压力传感器，在采集到接触位置之后，利用终端计算机依据力学原理计算接触位置受到的力。