一种失控车辆再稳定的控制方法

摘要

本发明涉及一种失控车辆再稳定的控制方法，该方法利用传感器信息对路面进行建模，使用θ角和α角表征当前车身与路面的相对角度关系；之后判断车辆是否处于失控状态；如果是，则考虑重力分量建立车辆的漂移动力学模型，并以当前车辆状态为初始条件，考虑环境边界，优化求取漂移稳态，控制车辆维持漂移稳态；之后计算车辆与道路的相对姿态，判断是否满足驶出漂移稳态的条件；如果是，则控制车辆脱离漂移状态，进入正常行驶状态；当满足移交车辆控制权条件时，则向驾驶员或者其他自动驾驶控制模块移交控制权。该方法有效解决大侧偏角失控车辆无法自动进入稳定状态的技术难题。