拖拉机极限态回稳与作业态补偿陀螺主动控制系统及方法

摘要

本发明涉及拖拉机主动安全技术领域，尤其涉及基于双框架控制力矩陀螺主动调控的丘陵山地拖拉机极限态回稳与作业态补偿控制系统及方法。通过电机驱动陀螺转子高速旋转产生角动量，并在拖拉机失稳工况时，由力矩电机动作产生相应的外力矩改变高速陀螺转子的角动量方向，使高速陀螺转子进动产生供拖拉机回稳的反力矩，并经框架伺服机构及箱体传递至拖拉机主机体，以改善拖拉机失稳趋势，缓解机体横向偏载状态，确保驾驶员生命和农机装备安全，同时系统可通过高速旋转的陀螺转子减速释放能量，在整机牵引负载过大时进行功率补偿，保障丘陵山地拖拉机高质、高效作业。