一种基于Vrep的四足机器人控制方法、系统及装置

摘要

本发明公开一种基于Vrep的四足机器人控制方法、系统及装置，该方法包括：仿真与实体关系建立：利用Vrep建立实体四足机器人的仿真四足机器人，使二者性能保持一致；算法开发迁移：检验在Vrep进行算法开发的可行性，完成算法开发后，将控制指令通过网络串口发送到实体四足机器人，完成算法迁移；机器人遥操作控制：通过网络串口对实体四足机器人进行控制。本发明通过建立精确的仿真机器人模型，可降低机器人开发成本及开发周期，通过MLP神经网络模型解决参数多、精度低、计算量大的问题；通过偏差校准，可在实物与仿真出现较大偏差时主动停止程序，防止对机器人造成破坏；建立四足机器人遥操作控制平台，节省控制软件的开发。