受二阶矩过程干扰的高阶欠驱动机械系统的输出跟踪控制

摘要

本发明公开了一种研究受二阶矩过程扰动的欠驱动高阶机械系统的输出跟踪问题方法。不同于已有的关于系统受到维纳过程干扰的研究结果，本文考虑一种更实用的噪声，即二阶矩过程。通过反推设计法，设计了一种新的控制器，保证了跟踪误差可以调到任意小，闭环系统具有唯一解，且所有状态在概率上有界。最后，通过仿真说明了控制器设计的可行性。该方法较强的实用性，适用于随机高阶系统的输出跟踪控制问题。