一类欠驱动机械系统轨迹跟踪的滑模控制方法

摘要

讨论一类欠驱动机械系统存在模型参数不确定性影响下的轨迹规划和跟踪控制问题。对于给定二维惯性平面内的光滑期望轨迹，由规划方法获得随船坐标系下的参考跟踪速度和加速度。基于滑模控制理论设计轨迹跟踪控制器，借助Lyapunov函数，证明该控制器能保证轨迹跟踪系统的渐近稳定性。进行大量的数值仿真试验，控制器实现了对封闭或开放型轨迹的跟踪以及定位控制，试验结果验证所提方法的有效性。