一种用于轴运动的软限位控制方法及基于RTX64的开放式运动控制器

摘要

本发明公开了一种用于轴运动的软限位控制方法，包括当进行加速阶段时，重新计算实际的加速阶段下的加加速度值和最大加速度并计算该段所需周期；当进入减速阶段时，重新计算；计算轴运动到达的当前位置值距离软件限位位置的距离；在减加速段的运动过程中，通过判断减加速阶段周期的大小，执行相应段运动；在匀速阶段的运动过程中，计算每个周期当前位置值距离软件的限位位置的距离，确认执行相应段运动。本发明还公开了一种基于RTX64的开放式运动控制器。与现有技术相比，使轴运行到软限位位置处速度刚好为零，避免了轴在碰到限制位置时突然停止造成较大的冲击。