基于IPC+运动控制器的开放式工业机器人的研究与开发

摘要

提出了用IPC+运动控制器的运动控制模式建立工业机器人开放式控制系统的结构设计方案，采用IPC+PMAC运动控制卡的结构来实现对机器人的控制，并设计了控制系统的硬件平台结构。通过层次化体系结构提高了多轴控制系统的效率，模块化的软件设计更使系统具有很强的可移植性、扩展性和开放性。