基于麦克纳姆轮的移动机器人局部轨迹规划方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于麦克纳姆轮的移动机器人局部轨迹规划方法及系统。该方法包括：基于运动学约束和电机加减速性能约束，确定下一时刻移动机器人的速度搜索空间；基于所述速度搜索空间，进行速度采样，得到多组采样速度；基于轨迹预测运动方程，计算每组采样速度对应的下一时刻的运动轨迹；对每组采样速度对应的下一时刻的运动轨迹进行障碍物碰撞检测，筛选无碰撞运动轨迹；基于评价函数，确定所有无碰撞运动轨迹中最优的运动轨迹；将所有无碰撞运动轨迹中最优的运动轨迹确定为下一时刻所述移动机器人的运动轨迹。本发明可以提高基于麦克纳姆轮的移动机器人局部轨迹规划的鲁棒性。