一种基于运动模型的动态窗口局部轨迹规划方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于运动模型的动态窗口局部轨迹规划方法及系统，包括构建运动模型；将速度控制在一定的范围，并采样速度推算出轨迹；采用评价函数评价每条所述轨迹，并选取出最优的轨迹，改进运动约束模型，替换单车模型，提高了预测轨迹的真实性及精确度；同时增加三层与逻辑停止判断，在到达位置、到达航向、速度满足等停止条件，解决实际规划停止状态车辆状态问题。